KRL指令在SUB程序中的使用方法

KRL指令是ABB机器人控制器上的编程语言，用于编写机器人程序。在编写机器人程序时，我们经常需要在SUB程序中使用_ksh指令。本文将详细介绍KRL指令在SUB程序中使用_ksh指令的方法。

什么是_ksh指令

_ksh指令是KUKA机器人控制器上的系统指令，用于执行Linux系统命令。通过使用_ksh指令，我们可以在机器人控制器上执行Linux系统命令，例如读取文件、修改文件权限等。

使用_ksh指令的前提条件

在使用_ksh指令之前，我们需要满足以下条件：

1. 机器人控制器需要连接到网络，并且能够访问Linux服务器。

2. Linux服务器需要安装ssh服务，并且允许机器人控制器通过ssh连接。

3. 机器人控制器需要安装ssh客户端程序，例如openssh-client。

在SUB程序中使用_ksh指令的步骤

在SUB程序中使用_ksh指令的步骤如下：

1. 在SUB程序中定义一个字符串变量，用于存储Linux系统命令。

2. 使用STRCAT指令将Linux系统命令添加到字符串变量中。

3. 使用_ksh指令执行Linux系统命令。

4. 使用STRLEN指令获取_ksh指令的输出结果，娱乐尽在金沙国际并将结果存储到一个字符串变量中。

5. 对输出结果进行处理，例如提取需要的信息。

示例程序

下面是一个使用_ksh指令的示例程序，该程序使用_ksh指令获取Linux系统中的文件列表，并将文件名存储到一个数组中：

```

DEF sub_prog():

PERS tooldata td1:=[[0,0,0],[1,0,0,0]];

PERS robtarget home:=[[0,0,0],[1,0,0,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];

VAR string cmd:="";

VAR string output:="";

VAR string files[10];

VAR int i:=0;

STRCAT cmd,"ls /home/user/files/";

_ksh(cmd,output);

WHILE STRLEN(output)>0 DO

files[i]:=STRSUB(output,1,STRPOS(output,"\n")-1);

output:=STRSUB(output,STRPOS(output,"\n")+1);

i:=i+1;

ENDWHILE

FOR i:=0 TO 9 DO

RAPIDMSG(files[i]);

ENDFOR

END;

```

注意事项

在使用_ksh指令时，需要注意以下事项：

1. Linux系统命令的执行结果会输出到_ksh指令的输出参数中，需要使用STRLEN和STRSUB指令对输出结果进行处理。

2. 机器人控制器的用户权限可能会影响_ksh指令的执行结果，需要确保当前用户有足够的权限执行Linux系统命令。

3. 由于_ksh指令需要连接到Linux服务器，因此需要确保网络连接稳定，并且Linux服务器的ssh服务正常运行。

本文介绍了KRL指令在SUB程序中使用_ksh指令的方法，包括_ksh指令的作用、使用_ksh指令的前提条件、在SUB程序中使用_ksh指令的步骤、示例程序以及注意事项。使用_ksh指令可以方便地在机器人控制器上执行Linux系统命令，为机器人编程提供了更多的灵活性。